机械手的工作原理及其组成_山东轩宇注塑机厂家

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机械手的工作原理及其组成

作者：山东注塑机厂家时间：2021-10-19 14:01:20 来源：原创

机(ji)械(xie)手是(shi)一种能自动化定位控(kong)制(zhi)并(bing)(bing)可重新(xin)汇(hui)编程序以(yi)变动的多功能机(ji)器。它有多个自由度，可用来(lai)搬(ban)运物体以(yi)完成(cheng)在(zai)各(ge)个不同环境(jing)中(zhong)的工(gong)作(zuo)。工(gong)业机(ji)械(xie)手是(shi)近似自动控(kong)制(zhi)领域中(zhong)出现的一项新(xin)技术，并(bing)(bing)已成(cheng)为(wei)现代(dai)制(zhi)造生产系统中(zhong)的一个重要组(zu)成(cheng)部分。下面介绍机(ji)械(xie)手的工(gong)作(zuo)原理(li)及其组(zu)成(cheng)。

机(ji)械手主要由手部、运动机(ji)构(gou)和(he)控制系统三(san)大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形(xing)状、尺寸(cun)、重量、材料和(he)作业要求而有多种结(jie)构(gou)形(xing)式，如夹持型、托持型和(he)吸附型等。

运(yun)(yun)动(dong)机(ji)构，使手(shou)部完成各种转动(dong)（摆(bai)动(dong)）、移动(dong)或(huo)复合(he)运(yun)(yun)动(dong)来实现规定的(de)动(dong)作(zuo)，改(gai)变被(bei)抓持(chi)物(wu)件的(de)位置和姿势。运(yun)(yun)动(dong)机(ji)构的(de)升(sheng)降、伸缩、旋(xuan)转等(deng)独(du)立运(yun)(yun)动(dong)方式(shi)，称为(wei)机(ji)械手(shou)的(de)自由(you)度。为(wei)了抓取空间中任意(yi)位置和方位的(de)物(wu)体，需有6个自由(you)度。自由(you)度是机(ji)械手(shou)设计的(de)关键(jian)参数。自由(you)度越多，机(ji)械手(shou)的(de)灵(ling)活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机(ji)械手(shou)有2～3个自由(you)度。

控(kong)制(zhi)系(xi)统是通过(guo)对机械(xie)手每个(ge)自由(you)度的(de)电机的(de)控(kong)制(zhi)，来(lai)完成(cheng)特(te)定动作。同时接收传感器反馈的(de)信息，形成(cheng)稳定的(de)闭环控(kong)制(zhi)。控(kong)制(zhi)系(xi)统的(de)核心通常是由(you)单片(pian)机或(huo)dsp等(deng)微(wei)控(kong)制(zhi)芯片(pian)构成(cheng)，通过(guo)对其编(bian)程实现所(suo)要(yao)功能。

机械手(shou)(shou)各部(bu)位结构：摆动气(qi)缸、定位螺栓、气(qi)动手(shou)(shou)爪、磁性(xing)开(kai)(kai)关(guan)(guan)、标准(zhun)气(qi)缸、节(jie)流阀、双联气(qi)缸、接近开(kai)(kai)关(guan)(guan)、缓冲(chong)阀、支架。机械手(shou)(shou)由多个连杆和关(guan)(guan)节(jie)组成。机械手(shou)(shou)一(yi)般由底座、执行机构，如夹(jia)钳、吸盘等，以及它们之间的关(guan)(guan)节(jie)和连杆组成，机械手(shou)(shou)能够(gou)在其活(huo)动范围内，实现(xian)任意(yi)运动和转向(xiang)，我们一(yi)般把(ba)活(huo)动的关(guan)(guan)节(jie)称为自由度。

机械手(shou)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)工作(zuo)原理：机械手(shou)主要(yao)由(you)执行(xing)(xing)(xing)机构(gou)、驱动系(xi)统(tong)、控制(zhi)系(xi)统(tong)以(yi)及位(wei)(wei)置(zhi)检测(ce)装置(zhi)等所组成。在PLC程(cheng)序控制(zhi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)条件下，采用液压(ya)传(chuan)动或者其他(ta)方式，来实现执行(xing)(xing)(xing)机构(gou)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)相应部位(wei)(wei)发生规定(ding)要(yao)求的(de)(de)(de)(de)(de)(de)，有(you)顺序，有(you)运动轨迹，有(you)一定(ding)速度和时(shi)(shi)间的(de)(de)(de)(de)(de)(de)动作(zuo)。同时(shi)(shi)按其控制(zhi)系(xi)统(tong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)信息对(dui)执行(xing)(xing)(xing)机构(gou)发出指令(ling)，必要(yao)时(shi)(shi)可对(dui)机械手(shou)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)动作(zuo)进行(xing)(xing)(xing)监视，当动作(zuo)有(you)错误或发生故(gu)障时(shi)(shi)即发出报警(jing)信号(hao)。位(wei)(wei)置(zhi)检测(ce)装置(zhi)随时(shi)(shi)将执行(xing)(xing)(xing)机构(gou)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)实际(ji)位(wei)(wei)置(zhi)反馈给控制(zhi)系(xi)统(tong)，并与设定(ding)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)位(wei)(wei)置(zhi)进行(xing)(xing)(xing)比较，然后通过(guo)控制(zhi)系(xi)统(tong)进行(xing)(xing)(xing)调整，从(cong)而使(shi)执行(xing)(xing)(xing)机构(gou)以(yi)一定(ding)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)精度达(da)到(dao)设定(ding)位(wei)(wei)置(zhi)。

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