机械手的分类_山东轩宇注塑机厂家

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机械手的分类

作者：山东注塑机厂家时间：2021-12-21 15:39:50 来源：原创

机(ji)械手(shou)(shou)是(shi)一种能模仿(fang)人手(shou)(shou)和(he)(he)臂的某些动作功能，用以按(an)固(gu)定程(cheng)序抓取、搬运物件或操(cao)作工具的自动操(cao)作装(zhuang)置。特点是(shi)可以通过编程(cheng)来完成各(ge)种预(yu)期的作业，构造(zao)和(he)(he)性(xing)能上兼(jian)有人和(he)(he)机(ji)械手(shou)(shou)机(ji)器各(ge)自的优点。那么机(ji)械手(shou)(shou)的分类有哪几种呢？下(xia)面就(jiu)来给大家(jia)简单的介(jie)绍下(xia)。

机械手从使用范围、运(yun)动(dong)坐标(biao)形(xing)式(shi)(shi)、驱动(dong)方式(shi)(shi)以(yi)及(ji)臂力大小四个方面的分(fen)类分(fen)别为(wei)：

1、按使(shi)用范(fan)围分类：

（1）专用(yong)(yong)机(ji)械手(shou)。一般只有(you)固(gu)定(ding)的程序(xu)，而无单(dan)独的控制系统。它从属于(yu)某种(zhong)机(ji)器或生(sheng)产线用(yong)(yong)以(yi)自(zi)动传(chuan)送(song)物件(jian)或操作某一工具，例如“毛坯上下料(liao)机(ji)械手(shou)”、“曲拐自(zi)动车(che)床机(ji)械手(shou)”、“油泵凸轮轴(zhou)自(zi)动线机(ji)械手(shou)”等(deng)等(deng)。这种(zhong)机(ji)械手(shou)结构较(jiao)简单(dan)，成本(ben)较(jiao)低(di)，适用(yong)(yong)于(yu)动作比(bi)较(jiao)简单(dan)的大(da)批量(liang)生(sheng)产的场(chang)合。

（2）通用(yong)机(ji)(ji)械(xie)手。指具有(you)可(ke)(ke)变(bian)程(cheng)序(xu)和单独(du)驱动的控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)系统，不从属(shu)于(yu)某(mou)种机(ji)(ji)器，而且能自动完(wan)成(cheng)传送(song)物件或操作某(mou)些工其的机(ji)(ji)械(xie)装(zhuang)置。通用(yong)机(ji)(ji)械(xie)手按(an)其定位和控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)方式的不同，可(ke)(ke)分为简(jian)易型(xing)(xing)和伺服型(xing)(xing)两种。简(jian)易型(xing)(xing)只是(shi)点(dian)(dian)位控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)，故属(shu)于(yu)程(cheng)序(xu)控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)类(lei)型(xing)(xing)，伺服型(xing)(xing)可(ke)(ke)以(yi)是(shi)点(dian)(dian)位控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)，也可(ke)(ke)以(yi)是(shi)连续轨(gui)迹控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)，一(yi)般(ban)属(shu)于(yu)数字控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)类(lei)型(xing)(xing)。

2、按运(yun)动(dong)坐标型式分(fen)类：

（1）直(zhi)角坐(zuo)标式机械手臂部(bu)(bu)可(ke)以沿(yan)直(zhi)角坐(zuo)标轴(zhou)X、Y、Z三个(ge)方向移动(dong)(dong)，亦即臂部(bu)(bu)可(ke)以前后伸(shen)缩(定(ding)(ding)为(wei)沿(yan)X方向的(de)移动(dong)(dong))、左(zuo)右移动(dong)(dong)(定(ding)(ding)为(wei)沿(yan)Y方向的(de)移动(dong)(dong))和上下升降(jiang)(定(ding)(ding)为(wei)沿(yan)Z方向的(de)移动(dong)(dong))；

（2）圆柱(zhu)坐(zuo)标式机械手手臂(bei)可以沿直(zhi)角坐(zuo)标轴(zhou)的X和Z方向移动，又可绕(rao)Z轴(zhou)转(zhuan)动(定为绕(rao)Z轴(zhou)转(zhuan)动)，亦(yi)即臂(bei)部可以前后伸缩、上下升(sheng)降和左(zuo)右转(zhuan)动；

（3）球坐(zuo)标式机械(xie)手(shou)(shou)臂(bei)部可以沿直角坐(zuo)标轴(zhou)(zhou)X方向移(yi)动(dong)，还可以绕(rao)Y轴(zhou)(zhou)和Z轴(zhou)(zhou)转动(dong)，亦即手(shou)(shou)臂(bei)可以前后伸(shen)缩(沿X方向移(yi)动(dong))、上下摆(bai)动(dong)(定为绕(rao)Y轴(zhou)(zhou)摆(bai)动(dong))和左右转动(dong)(仍定为绕(rao)Z轴(zhou)(zhou)转动(dong))；

（4）多关(guan)节式机械手这种机械手的(de)臂(bei)(bei)(bei)(bei)部可(ke)(ke)分为小(xiao)臂(bei)(bei)(bei)(bei)和(he)大(da)臂(bei)(bei)(bei)(bei)。其小(xiao)臂(bei)(bei)(bei)(bei)和(he)大(da)臂(bei)(bei)(bei)(bei)的(de)连接(jie)(jie)(jie)(肘(zhou)部)以及大(da)臂(bei)(bei)(bei)(bei)和(he)机体的(de)连接(jie)(jie)(jie)(肩部)均为关(guan)节(铰链(lian))式连接(jie)(jie)(jie)，亦(yi)即小(xiao)臂(bei)(bei)(bei)(bei)对(dui)大(da)臂(bei)(bei)(bei)(bei)可(ke)(ke)绕肘(zhou)部上下摆动(dong)(dong)，大(da)臂(bei)(bei)(bei)(bei)可(ke)(ke)绕肩部摆动(dong)(dong)多角，手臂(bei)(bei)(bei)(bei)还可(ke)(ke)以左右转动(dong)(dong)。

3.按驱动(dong)方式分(fen)类：

（1）液压驱动机(ji)械手。以(yi)压力油(you)进(jin)行驱动；

（2）气压驱(qu)动机械手。以(yi)压缩(suo)空气进(jin)行驱(qu)动；

（3）电力驱动机械(xie)手。直接(jie)用电动机进行驱动；

（4）机(ji)械(xie)驱动(dong)机(ji)械(xie)手。是将主机(ji)的动(dong)力通过凸轮、连杆、齿轮、间歇(xie)机(ji)构等传递(di)给机(ji)械(xie)手的一种(zhong)驱动(dong)方(fang)式。

4.按机械手的臂(bei)力大小分类：

（1）微(wei)型机械(xie)手(shou)。臂力小于1㎏；

（2）小型机械手(shou)。臂(bei)力为(wei)1－10㎏；

（3）中型机械(xie)手(shou)。臂力为10－30㎏；

（4）大型机械(xie)手。臂力大于30㎏。

机械(xie)(xie)手(shou)根据机械(xie)(xie)分为四种形式(shi)：直角坐(zuo)标(biao)、圆柱坐(zuo)标(biao)、极坐(zuo)标(biao)和多关节(jie)。

1、直(zhi)角坐(zuo)标(biao)(biao)式机械手(shou)：手(shou)臂在直(zhi)角坐(zuo)标(biao)(biao)系的(de)三个坐(zuo)标(biao)(biao)轴方向作(zuo)(zuo)直(zhi)线(xian)移动(dong)，即(ji)手(shou)臂的(de)前后伸缩、上下升降和左右移动(dong)。这种坐(zuo)标(biao)(biao)形(xing)式占据空(kong)间大(da)而工作(zuo)(zuo)范围却相对较(jiao)小、惯性大(da)，它(ta)适(shi)用于工作(zuo)(zuo)位置(zhi)成直(zhi)线(xian)排列的(de)情况。

2、圆柱形坐标(biao)机械手：手臂前后伸缩。上下升降和水平摆动。与(yu)直角坐标(biao)类型相比(bi)，空间小，工作范(fan)围大，但由于(yu)机构结构的(de)关(guan)系，高度方向(xiang)的(de)低(di)位置受到(dao)限制，地面上的(de)物体不能(neng)被(bei)抓住，惯(guan)性相对较(jiao)大。这是一种广(guang)泛(fan)应用于(yu)机械手中的(de)坐标(biao)形式。

3、极坐标机械(xie)手(shou)(shou)：手(shou)(shou)臂前后伸展。上下俯仰，左右(you)摆动。它(ta)的(de)特(te)点是以简单的(de)机构获得(de)更大的(de)工作范围，并能抓住地面(mian)上的(de)物体。其运动惯性(xing)较小，但手(shou)(shou)臂摆角的(de)误差会(hui)通(tong)过手(shou)(shou)臂放大。

4、多(duo)关节(jie)(jie)(jie)机(ji)械手：手臂(bei)(bei)分为大臂(bei)(bei)和小(xiao)臂(bei)(bei)两(liang)部分，由肘关节(jie)(jie)(jie)连接，大臂(bei)(bei)与(yu)柱(zhu)连接成(cheng)(cheng)肩关节(jie)(jie)(jie)，加上手腕(wan)与(yu)手臂(bei)(bei)之间(jian)的腕(wan)关节(jie)(jie)(jie)，多(duo)关节(jie)(jie)(jie)机(ji)械手几乎可(ke)(ke)以完成(cheng)(cheng)手的动作(zuo)。多(duo)关节(jie)(jie)(jie)机(ji)械手动作(zuo)灵活，运动惯性(xing)小(xiao)。它能抓(zhua)住靠近座椅的工(gong)件，绕过障(zhang)碍物工(gong)作(zuo)。多(duo)关节(jie)(jie)(jie)机(ji)械手适(shi)应(ying)性(xing)广(guang)泛。在吸引计算(suan)机(ji)控制后，它的动作(zuo)控制可(ke)(ke)以通过程序(xu)和记忆模拟来完成(cheng)(cheng)。这是机(ji)械手的发展(zhan)方向(xiang)。

根据适(shi)用范围，可分为(wei)专用机(ji)械(xie)手和通用机(ji)械(xie)手；根据运动轨迹控制模式(shi)，可分为(wei)点控制和连续轨迹控制机(ji)械(xie)手。

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