机械手构成部分_山东轩宇注塑机厂家

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機械手構成部分

作者：山東注塑機廠家時間：2021-08-04 16:05:04 來源：原創

機(ji)械手是一(yi)種能模仿人(ren)手和(he)臂的(de)某些(xie)動作(zuo)功能，用以按固定程序抓(zhua)取、搬(ban)運物(wu)件或(huo)操(cao)作(zuo)工具的(de)自動操(cao)作(zuo)裝置。特點是可以通過編程來完(wan)成(cheng)各種預期的(de)作(zuo)業，構造(zao)和(he)性能上兼有人(ren)和(he)機(ji)械手機(ji)器各自的(de)優點。那么機(ji)械手構成(cheng)部分都有哪些(xie)呢？

一般來說(shuo)，機械手(shou)主要(yao)有以(yi)下幾部分組(zu)成：

1、手部(或稱抓(zhua)取機構(gou))，包括(kuo)手指、傳力機構(gou)等，主要起抓(zhua)取和放置物件的作用。

2、傳送機(ji)構（或稱臂部），包括手腕、手臂等(deng)，主要起改變物件方向和位置(zhi)的作用。

3、驅(qu)動部(bu)分，它是(shi)前(qian)兩部(bu)分的動力，因此也(ye)稱動力源，常用(yong)的有液壓氣壓電力和機(ji)四種驅(qu)動形式。

4、控制部分，它是機械(xie)手動(dong)作的(de)指(zhi)揮(hui)系(xi)統(tong)，由它來(lai)控制動(dong)作的(de)順(shun)序（程序）、位(wei)置和時間（甚至速度與(yu)加速度）等。

5、其它部分，如機體、行(xing)(xing)走機構、行(xing)(xing)程檢測裝置(zhi)和傳感(gan)裝置(zhi)等。

機(ji)械手(shou)(shou)主要(yao)由(you)執行機(ji)構(gou)(gou)、驅動(dong)機(ji)構(gou)(gou)和(he)(he)控制系統三大部分組成。手(shou)(shou)部是用來抓持(chi)(chi)工件（或工具(ju)）的(de)(de)部件，根(gen)據被抓持(chi)(chi)物(wu)件的(de)(de)形狀(zhuang)、尺寸、重量、材料(liao)和(he)(he)作業(ye)要(yao)求而有多種(zhong)結構(gou)(gou)形式，如夾持(chi)(chi)型(xing)、托持(chi)(chi)型(xing)和(he)(he)吸附型(xing)等。運動(dong)機(ji)構(gou)(gou)，使手(shou)(shou)部完成各種(zhong)轉動(dong)（擺動(dong)）、移動(dong)或復(fu)合運動(dong)來實現規定的(de)(de)動(dong)作，改變被抓持(chi)(chi)物(wu)件的(de)(de)位(wei)置和(he)(he)姿勢(shi)。

運動(dong)(dong)機(ji)構的(de)(de)升降(jiang)、伸縮、旋轉等獨立運動(dong)(dong)方式，稱為機(ji)械手(shou)的(de)(de)自(zi)(zi)由(you)度。為了(le)抓(zhua)取空間中任意(yi)位置和(he)方位的(de)(de)物(wu)體，需有6個自(zi)(zi)由(you)度。自(zi)(zi)由(you)度是機(ji)械手(shou)設計的(de)(de)關鍵參數。自(zi)(zi)由(you)度越(yue)多，機(ji)械手(shou)的(de)(de)靈活性(xing)越(yue)大，通用性(xing)越(yue)廣，其結構也越(yue)復(fu)雜(za)。一般專用機(ji)械手(shou)有2～3個自(zi)(zi)由(you)度。

控(kong)制(zhi)(zhi)系統是通(tong)過對機械手每個自由度的(de)電機的(de)控(kong)制(zhi)(zhi)，來完成(cheng)(cheng)特(te)定動作(zuo)。同時接(jie)收傳(chuan)感器反饋的(de)信息，形成(cheng)(cheng)穩定的(de)閉(bi)環控(kong)制(zhi)(zhi)。控(kong)制(zhi)(zhi)系統的(de)核心通(tong)常是由單片機或dsp等微控(kong)制(zhi)(zhi)芯(xin)片構成(cheng)(cheng)，通(tong)過對其編程實現所(suo)要(yao)功能。

機(ji)(ji)械手是較早出現(xian)(xian)的(de)(de)工(gong)業機(ji)(ji)器人，也是較早出現(xian)(xian)的(de)(de)現(xian)(xian)代(dai)機(ji)(ji)器人，它可代(dai)替人的(de)(de)繁重勞動以實(shi)現(xian)(xian)生產的(de)(de)機(ji)(ji)械化和自動化，能在(zai)有害環境下操作以保護人身安全，因(yin)而廣泛應用(yong)于機(ji)(ji)械制造、冶金、電子(zi)、輕工(gong)和原子(zi)能等(deng)部門。

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