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初(chu)期国外的机械手大多数用(yong)他们自己生产制造(zao)的齿轮组织降速。
6轴(zhou)(zhou)工业(ye)(ye)机器人(ren)的(de)(de)1、2、3轴(zhou)(zhou)用(yong)的(de)(de)全是(shi)(shi)RV减速器，归属于(yu)摆线针(zhen)轮构造。4、5、6轴(zhou)(zhou)通常(chang)选用(yong)谐波减速机。因为(wei)轴(zhou)(zhou)承是(shi)(shi)特制的(de)(de)，这(zhei)类摆线针(zhen)轮的(de)(de)RV减速器轴(zhou)(zhou)向规格(ge)很(hen)(hen)短。我国(guo)用(yong)的(de)(de)比较多的(de)(de)是(shi)(shi)这(zhei)类减速器。轴(zhou)(zhou)向规格(ge)较为(wei)短的(de)(de)伺(si)服(fu)电(dian)(dian)机有日本的(de)(de)发(fa)那科，我国(guo)也是(shi)(shi)有专(zhuan)门为(wei)他(ta)们自(zi)己企业(ye)(ye)工业(ye)(ye)机器人(ren)配套设(she)施(shi)的(de)(de)伺(si)服(fu)电(dian)(dian)机，较他(ta)们传统式的(de)(de)伺(si)服(fu)电(dian)(dian)机轴(zhou)(zhou)向规格(ge)短很(hen)(hen)多。
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